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Le fief de Coudroy dépendait au Moyen Age de l'Abbaye de St-Benoît-sur-Loire.
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Au XVIIIe siècle, Coudroy était du Diocèse de Sens, de l'Intendance d'Orléans, de l'Election de Montargis, de l'Archidiaconé et Doyenné du Gâtinais.
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Il y avait deux châteaux. Il ne reste que celui de la Plissonnière rénové au XXème siècle à l'emplacement de l'ancien et deux mottes médiévales : la Motte à l'entrée du village et le Petit-Machau, cette dernière, résidence de campagne de hauts dignitaires royaux au cours des XIIIème et XIVème siècles.
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Petite bourgade possédant plusieurs ponts sur le Canal d'Orléans en bordure de la Forêt d'Orléans.
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Le bâtiment pour la Mairie fut construit en 1880, les locaux administratifs sont au rez-de-chaussée et un grand logement se trouve à l'étage.
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En 1790, Coudroy comptait 382 habitants, le maximum fut relevé en 1876 avec 416 habitants.
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En 1869, on compte dans cette paroisse 383 habitants y compris ceux de deux fermes isolées et de quatre petits hameaux dépendant de Coudroy.
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En 1970, l'école fut fermée, elle ne comptait que 7 élèves inscrits.
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Le 16 juin 1990, deux inaugurations pour cette petite commune, celle de la Mairie et celle des trois écluses qui venaient d'être aménagées.